2023/4～現代
ここでは動く板の秘蔵資料（主にハードウェア関連）を掲載しています。
画像を大量に含むので従量制ネットワークの方は要注意！
目次
古代動く板（AD2023前期）
動く板概念（iCCD第一回課題）
奇妙な事に、これ以降の課題提出の形跡を見つけることができなかった。
iCCDというバックを得た動く板プロジェクトは「活動場所と予算」を得て実装段階に入る…
同日。モーターとバッテリーを適当に組み込んだ状態。
Aliexpressで買った電動バイク用のモタドラを左右輪それぞれに使用しているため、操舵には２つのコントローラーを同時に操作する必要がある玄人仕様。
このモタドラはシリアル等で制御できないので、同時並行で専用のモタドラ開発を進めた。
怠惰に過ごしていたら、あっという間にUPoC中間発表前日（公費払いできる長納期な入手先に限定して部品を調達したのも良くなかった）
ファームウェアの実装が間に合わず、UPoC当日に動かす事は出来なかった…。
しれっと後輪側面の板が5.5mm厚ステンレス製に置き換わっている。
中世動く板（AD2023後期）
ブラシレスモータードライバが上手く動かず、苦渋のギアモーター駆動化。
インホイールモーターは単に車輪として使用…。
この世代の動く板は前輪駆動。
外部からギアモーターで無理やり駆動している動く板
後期の授業に追われて気がつけばUPoC最終発表。
この世代の動く板に語る事はあまりない。
近世動く板（AD2024前期）
UPoCと調布祭が過ぎ去った今、モタドラを再設計する時間的余裕が生まれた。
SimpleFOCという便利なライブラリの存在を知り、ラズピコで作った簡易なSimpleFOC向けモタドラでブラシレスモーター制御を学びなおすことに。
ブラシレスモーターがついに（まともに）動いた！
試験モタドラを板に搭載。
Jetson NanoとモタドラをUSB接続して動作確認。
軽く試走した所、前輪駆動では減速時に安定性が低い問題が判明し、後輪駆動に変更した（前輪駆動だと台車に乗って遊んだ時のようにクルンと回転してしまう）
そこそこの速度で走るため、非常停止スイッチ（電源兼用）を追加。
2023/4/30 諸事情により、搭載バッテリーをLi-Poから鉛蓄 or LiFePO4への変更を決意。
ここで少し活動が自粛気味になる。
近代動く板（AD2024中期）
Jetson Nanoの処理能力不足、2D LiDARの限界からハード構成を刷新。
JetsonをASRock製N100DC-ITX マザーボードに置き換え、前方にLivox Mid-70を搭載。
いよいよ自動運転を現実的に考え始めた時代。
UPoCに向けて、新規性を持たせるためにサイネージ化したりするなど迷走がみられた。
同日。ひっそりと新モタドラ基板が完成していた。
現代動く板（AD2024後期）
ここまでの開発で、走行時の「振動」の問題が無視できなくなって来ていた。
電通大のおわってる舗装状態に起因する強烈な振動はLiDARの点群を狂わせ、車体のあらゆるネジを緩めた。
UPoCの賞金を使って、今こそ新機体「動く板NEO」を作る時が来た！
～「動く板NEO」の要件～
・4輪独立懸架式サスペンション（車体の振動を軽減）
・着脱式バッテリー（つくチャレでの長時間駆動を意識）
・高剛性（耐荷重向上とねじ緩み防止）
・Jetson Nanoを超える処理性能
ミスミ学生モノづくり支援制度を利用してMeviyによる板金部品を特注。
交換用モーターを選定した。
サンハヤト賞を頂きました。
https://elchika.com/article/a0d72afb-e012-4ed5-8440-e449d16a5178
重い腰を上げてようやくNEO用のモタドラのアートワーク設計に取り掛かる。
この基板はスポンサーのJLCPCBにPCBA付きで無償製造して頂いた（ありがたい）
動作は問題なかったので一安心。
ここからUPoCや他のコンテストの事は忘れて、つくチャレに向けた開発一色。
つくチャレのレギュレーション（高さ60cm以上）を満たすために棒を固定。
ここにきてJetson Orin NanoのCPU性能よわよわ問題が露呈。
急遽RyzenのつよつよCPU、AI 9 HX370を搭載したミニPCに載せ替え。
デバッグ作業の効率化のためUSB PD給電に改造したEIZO製モニターを搭載。
気になる結果は、
動く板、次は2026年編に突入））